북한의 미사일 개발 역사는 1970년대로 거슬러 올라간다. 1970년대 중반 이집트 등 중동 국가에서 구 소련의 스커드 미사일을 사들인 뒤 분해·역설계하는 방식으로 진행됐다. 1980년대 중반 사정거리 300km의 스커드B 미사일을 모방 생산했고, 반경 500km를 사정거리로 하는 스커드C 미사일 제조에도 성공했다. 스커드B·C 미사일은 노동1호·2호 등으로 명명되며 한국의 안보를 위협했다.
북한 미사일이 전세계에 각인된 것은 '대포동'시리즈부터다. 1998년 8월31일 북한은 노동미사일보다 사정거리가 훨씬 길고 한 차원 높은 대포동1호를 일본 상공을 건너 태평양을 향해 발사하며 대륙간탄도탄(ICBM)의 발판을 마련했다. 대포동미사일은 노동미사일과 스커드미사일을 조합한 3단 로켓으로 3단계 로켓은 첨단기술인 고체연료 로켓으로 제작됐다.
미사일은 약 1600km를 날아갔지만 최종 단계의 3단계 로켓을 우주궤도에 진입시키는 데는 실패했다. 그러나 미국의 충격은 컸다. 그동안 북한 미사일 수준에 대해 '별 것 아니다'는 인식을 가졌던 미국은 북한의 기술력이 상당하다는 데 경각심을 느꼈고, 미사일 잔해 일부가 베링해 알래스카 앞바다까지 날아가면서 미국과 일본을 경악시켰다.
북한은 2006년 7월 대포동1호를 개량한 대포동2호를 시험발사했다. 그러나 1단 추진체가 분리되기 전 42초만에 기술적 결함으로 공중에서 폭발했다. 대포동 미사일의 사정거리는 6700km로 미국 알래스카를 직접 타격할 수 있는 성능으로 추정됐다.
2000년대 후반들어 북한의 미사일 시험 발사 간격은 좁혀진다. 2009년 4월 북한은 은하2호를 함경북도 화대군 무수단리에서 발사했다. 은하2호는 무수단리 동쪽으로 3000km 떨어진 태평양 해상에 최종 낙하했다. 1,2단 분리는 성공했지만 3단 분리는 실패했다. 2012년 4월에는 인공위성으로 주장하는 광명성 3호를 발사했다.
그 해 12월12일에는 사거리 1만km로 추정되는 은하3호를 평안북도 철산군 동창리 기지에서 발사했다. 1·2단은 액체연료, 3단은 고체연료를 사용한 것으로 추정된다. 1단 로켓 추력은 최대 120톤이며, 사정거리는 약 1만∼1만 3000km 정도로 알려졌다. 사정거리 1만km는 미국 본토를 북한에서 직접 타격할 수 있는 수준이다.